今天主要探討的是一種實(shí)用自行式高空作業(yè)車(chē)電控系統，此方案主要采用分散式、模塊化、可編程、CAN總線(xiàn)通訊的整體控制思路來(lái)實(shí)現對高空作業(yè)車(chē)的動(dòng)作控制和狀態(tài)監視功能。電控系統中主要傳感器包括：角度傳感器、長(cháng)角傳感器、雙軸傾角傳感器等等，其控制系統如下。
（1）控制器在接收到各種操作器(手柄、按鈕、顯示器、電位計等)發(fā)出的信號后，經(jīng)過(guò)內部的判斷、運算、放大，直接驅動(dòng)比例閥、液壓泵、開(kāi)關(guān)閥和繼電器等動(dòng)作。
（2）控制器同時(shí)采集有關(guān)信號(各種傳感器)，經(jīng)過(guò)內部處理，給顯示器模塊、顯示儀表存儲顯示或用作內部反饋控制。
（3）由于高空作業(yè)車(chē)具有地面轉臺和高空工作欄兩個(gè)結構上比較分離的系統，但要對上車(chē)進(jìn)行各種動(dòng)作的控制，又是一個(gè)相互關(guān)聯(lián)的控制系統，該系統要考慮操作的優(yōu)先級、系統的冗余、動(dòng)作的安全保證。該系統地面轉臺和高空工作欄通過(guò)CANBUS通訊可以實(shí)現數據的共享，通過(guò)顯示終端操作人員可以實(shí)時(shí)的了解到整車(chē)操作情況，避免了完全依靠操作人員的經(jīng)驗相互協(xié)調，提高了系統的可靠安全性。
（4）安全區域的界定，由于高空作業(yè)車(chē)動(dòng)作范圍較大，必須進(jìn)行嚴格的安全區域界定。準確計算出安全區域非常重要。需采集的數據有主臂的長(cháng)度、主臂的仰角和回轉臺的水平角。針對數據采集多，處理量大，邏輯關(guān)系復雜。EPEC控制器通用模塊是針對移動(dòng)設備控制系統而設計的一個(gè)緊湊、多功能的嵌入式的控制模塊。該模塊提供開(kāi)放的I／O接口，可以連接絕大部分的制造商生產(chǎn)的傳感器，手柄、執行機構和其他設備；并具有較高的分辨率和解析度，有很好的實(shí)時(shí)性，同時(shí)控制器之間有很好的分工。本車(chē)采用3塊EPEC控制器，轉臺和底盤(pán)控制器主要負責回轉臺操作機構和整車(chē)動(dòng)作執行機構的數據處理。工作欄控制器主要負責上車(chē)操作機構及工作欄的動(dòng)作的數據處理。然后通過(guò)CANBUS總線(xiàn)，實(shí)現工作欄控制器、轉臺控制器和底盤(pán)控制器的數據資源共享及動(dòng)作互鎖。計算出高空作業(yè)車(chē)的安全區域。
總之，這個(gè)控制系統是基于CAN電控系統示意圖BUS總線(xiàn)通訊，以可編程控制器為核心，善于實(shí)現機電液一體化控制的一種實(shí)時(shí)、有效、靈活的新型控制系統。也為高空作業(yè)平臺的進(jìn)一步的發(fā)展做出了巨大的貢獻。（lxy）